ABB噴涂機器人主機開機指示燈不亮檢測中心

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測量利用4個CCD 相機進(jìn)行。系統(tǒng)在由相機所提供的圖像中分別識別到需測量的車身上一個或多個預(yù)先示教的特征，并由此計算出其位置作為測量結(jié)果。特征也就是各類工藝孔或沖孔或邊緣的交點。在生產(chǎn)中必須以足夠的精確度確保特征在車身坐標(biāo)中的位置。將測量所得的特征孔

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在車身坐標(biāo)系中的準(zhǔn)確位置輸入到該系統(tǒng)中。由 CAPMES 所測定的位置用于對機器人程序進(jìn)行位置修正。為此必須將機器人和測量系統(tǒng)的坐標(biāo)系相互協(xié)調(diào)。由相機所攝取的圖像以數(shù)字形式存儲在計算機中。

數(shù)字圖像由一個個圖像點(像素)構(gòu)成。每個像素都被分配了一個灰度值，以表示該圖像點的亮度。灰度值可以取0和255之間的值。一個灰度值為0的像素是黑色的。一個灰度值為255的像素是白色的，圖像處理利用不同的數(shù)學(xué)算法，以確定邊線或一個孔的位置。